Навигационные сетки, коридоры пути и локальное уклонение

Маршрут ещё не означает движение

Успешный поиск пути не означает, что агент способен выполнить любое запрошенное движение. Навигация описывает разрешённое перемещение, локальное управление выбирает ближайшее направление, а система передвижения применяет этот выбор. Отлаживайте обязанности отдельно, прежде чем многократно перестраивать сетку ради исправления движения.

Коридоры и уклонение

Detour представляет путь коридором полигонов, который может адаптироваться при движении агента и цели. Локальные обновления имеют ограничения и иногда требуют перепланирования. [1] Локальное уклонение корректирует текущую скорость относительно соседей. Godot явно отделяет пространство уклонения от навигационных сеток и физики столкновений; радиус уклонения описывает используемое для него тело. [2]

Разобранный пример

Рассмотрим условного круглого агента радиусом 0.3 m перед дверью шириной 0.5 m. Его диаметр равен 0.6 m, поэтому физический проём слишком узок, даже если центральная линия пути проходит через него. Изменение приоритетов управления не создаст недостающего пространства. Навигационное представление должно соответствовать размерам перемещающегося агента и нужному запасу.

Расширим дверь до 0.9 m. Один агент геометрически помещается, но два не пройдут рядом: сумма их диаметров равна 1.2 m, ещё без зазоров. При встречном движении локальная коррекция скоростей может остановить обоих. Резервирование прохода, правило уступки или другой маршрут — игровые решения такого узкого места. Их следует задавать явно, а не прятать в постоянно растущем радиусе уклонения.

Практический процесс

Определите радиус, высоту, допустимые уклоны и ступени вместе с параметрами построения навигации. Сначала проверьте свободный маршрут. Затем разными цветами покажите выбранные полигоны, ближайшую цель управления, предпочтительную скорость, результат уклонения и фактическое перемещение.

Возвращайте фактическое движение в состояние следования пути. Определите, когда изменение двери, удаление полигона, телепортация или длительное отсутствие прогресса требуют проверки маршрута или перепланирования. Запрошенная цель может проецироваться на достижимую поверхность; сообщайте, дошёл ли агент до исходной цели или только до её замены.

Ограничения и диагностика

Уклонение не гарантирует глобальный прогресс, не решает все задачи толпы и не исправляет маршрут через закрытый коридор. И наоборот: дорогое перепланирование каждого кадра способно скрыть ошибку локального управления или передвижения. Раздельно измеряйте стоимость поиска пути, стоимость уклонения, время ожидания и достижение цели.

Проверьте тесные встречные проходы, движущиеся цели, агентов разных размеров и динамические перекрытия. Намеренно согласуйте геометрию столкновений, навигационный зазор и размеры уклонения, не предполагая, что это один параметр. Если игре нужны очереди или преимущественное право прохода, реализуйте эти правила и показывайте их в отладочных инструментах.

Источники

[1] Справочник коридора пути — Участники Recast Navigation.

[2] Использование NavigationAgents — Документация Godot Engine.